与市道上常睹的机械人虚拟仿真软件雷同，安川机械人虚拟仿真软件MotoSimEG-VRC中也是可能筑制外围设置模子的运动机构，只是它的筑制步骤有些迥殊，是通过编写模子剧本完毕的，而且可能完毕的运动花式也对照少，然则常用的少少运动花式仍是都具备了，譬喻平移运动类型、挽救运动类型等。本期，就来为专家先容一下通过编写模子剧本筑制外围设置模子的运动机构。

　　MotoSimEG-VRC软件中的3D模子运动联系是通过编写模子剧本完毕的，模子剧本应许通过实施一系列模子敕令来运用模子，使其依据指定的运动联系完毕相对运动。模子剧本是正在模子剧本编辑器中创筑与编写的，正在模子剧本编辑器中还可能对模子剧本实行剧本敕令的删除、点窜、保全、测试等办理操作。这里需求当心的是，模子剧本敕令是正在机械人支配器中实施的，以是正在编写模子剧本前必定要先增加机械人支配器，不然无法增加模子剧本。

　　因为正在模子剧本中行走轴、挽救任务台都增加了2000ms的运转年华，以是，机械人正在移用模子剧本后也要相应的延时2s，给出模子运转年华，也即是依据时序来支配运动机构的运转。当然，这里也可能通过I/O信号事情支配模子剧本的激活与合上，如许就尤其贴近可靠的机械人任务站外围设置的支配，支配步骤后续也会为专家先容。